Research

ロボットが自律的に複数の目的を持ち,その中から何を達成したいか選択し,実際に選択された目的を達成するような運動を発現する,次世代の自律ロボットを最終目標としています.

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Robotics and Autonomous Systems
ヒューマノイドロボットの2足歩行・走行を統一的に制御する手法を提案し,移動速度に応じた歩行・走行間の自然な遷移を実現した.

IEEE Transactions on Robotics
移動効率に優れた2足歩行と安定性に優れた4足歩行からロボットが内部状態や外部環境に合わせて最適な運動を選択することで全体として移動性能を向上させる.

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